液壓馬達最低穩定轉速是液壓馬達在額定負載下不產生“爬行”的轉速或者說是液壓馬達產生“爬行”的臨界工作轉速。液壓馬達最低穩定轉速是液壓馬達的一個重要的技術指標,因為它對工作機器的性能和壽命有直接影響。一機部標準和國家標準均已制定了液壓馬達最低穩定轉速的試驗項目和內容,但未明確其試驗方法。

1　液壓馬達最低穩定轉速的含義

　　關于液壓馬達最低穩定轉速的含義，我司在充分地學習、研究前人已有研究成果的基礎上，結合工程課題的研究，對最低穩定轉速的含義作了如下闡述：
　　(1) 任何以液壓馬達作為動力執行元件的液壓系統，都存在著由液壓系統內、外部工況條件所決定的最低穩定工作轉速nmmin。
　　(2) 最低穩定轉速是在已知液壓系統參數條件下，能長時間保持基本穩定地低速運轉而不產生“爬動”現象的平均最低極限轉速。
　　(3) 所謂基本穩定轉速可用轉速脈動率的δn大小來標志。
　　
式中：ωmax—液壓馬達最大脈動角速度；
　　ωmin—液壓馬達最小脈動角速度；
　　ωmean—液壓馬達平均角速度。
　　轉速脈動率δn可以是10%，也可以是10%以上，其值應由工程應用的技術要求來確定，但不允許出現任何短時間的零(停)速現象，即“爬動”現象。顧名思義，最低穩定轉速就是要基本穩定，出現任何角速度和角加速度都等于零的停速即“爬動”現象，就不穩定了，與定義不符，而且對液壓馬達、液壓系統本身和被控負載對象都會產生損害。
　　(4)最低穩定轉速nmmin是研究液壓系統中的液壓馬達處在該馬達低速區(相對于額定轉速nr而言)的最低穩定工作轉速的規律及其極限值。一般液壓馬達的低速工作區在該馬達額定工作轉速nr的5～15%以下，隨液壓馬達的類型、規格的不同而不同。無論是高速、中速還是低速馬達(對nr而言)，在有些工程應用中，一般都要考慮最低穩定轉速問題，而不僅是針對低速大扭矩液壓馬達而言的。
　　(5)5～15%nr以下的低速區是低效率區，目前很少有研究；常規的液壓馬達性能試驗只規定實驗研究額定轉速的25%以上轉速的各種效率特性。事實上，在低速區，液壓馬達的泄漏特性和扭矩損失特性與25%nr以上轉速區完全不同。在低速區，Qmc不隨馬達轉速nm的降低而減小，幾乎是恒定不變的：Tmf非但不隨nm
的降低而減小，反而增加了，并且在nm≤50r/min時增加更快，即“負阻尼”更強。所以，馬達低速區的這種Qmc和Tmf特性肯定是影響液壓馬達nmmin的主要因素之一。
　　(6)既然液壓馬達最低穩定轉速nmmin是指長時間保持連續平穩的低速運轉，只允許比較小的轉速脈動，那么，研究最低穩定轉速的數學方程就應以靜態的調速方程為主，其外負載也應是靜負載扭矩Tm，因為慣性負載在低速等速轉動下是加不上去的。

2　液壓馬達最低穩定轉速的決定因素

　　以液壓馬達作為動力執行元件的液壓系統最低穩定工作轉速nmmin值，主要由以下六個因素決定：

　　(1) 該系統采用液壓馬達的低速區的泄漏流量Qmc特性和內摩擦扭矩損失Tmf特性。　　    (2) 該系統的流量調節裝置(泵控、閥控、流量閥(調速閥)控、…)小流量時(相對于馬達低
速區所需流量)的輸出流量特性。它影響著馬達調速方程工作流量特性。
　　(3) 該系統所拖動(或控制)對象的負載特性。它影響著馬達的Qmc、Tmf特性及調速裝置的工作流量特性。
　　(4) 該系統的控制方式，如開環系統、閉環伺服系統等。