首先從能量的角度來看：液壓泵與液壓馬達是可逆工作的液壓元件。

但是，由于行走馬達和液壓泵的工作條件不同，對它們的性能要求也不一樣，所以同類型的行走馬達和液壓泵之間，仍存在許多差別。

首先行走馬達應能夠正、反轉，因而要求其內部結構對稱；液壓馬達的轉速范圍需要足夠大，特別對它的最低穩定轉速有一定的要求。

因此，它通常都采用滾動軸承或靜壓滑動軸承；其次液壓馬達由于在輸入壓力油條件下工作，因而不必具備自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供必要的起動轉矩。

由于存在著這些差別，使得液壓馬達和液壓泵在結構上比較相似，但不能可逆工作。