液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是液壓馬達(dá)在額定負(fù)載下不產(chǎn)生“爬行”的轉(zhuǎn)速或者說(shuō)是液壓馬達(dá)產(chǎn)生“爬行”的臨界工作轉(zhuǎn)速。液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是液壓馬達(dá)的一個(gè)重要的技術(shù)指標(biāo),因?yàn)樗鼘?duì)工作機(jī)器的性能和壽命有直接影響。一機(jī)部標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)均已制定了液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的試驗(yàn)項(xiàng)目和內(nèi)容,但未明確其試驗(yàn)方法。

1　液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的含義

　　關(guān)于液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的含義，我司在充分地學(xué)習(xí)、研究前人已有研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合工程課題的研究，對(duì)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的含義作了如下闡述：
　　(1) 任何以液壓馬達(dá)作為動(dòng)力執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)，都存在著由液壓系統(tǒng)內(nèi)、外部工況條件所決定的最低穩(wěn)定工作轉(zhuǎn)速nmmin。
　　(2) 最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是在已知液壓系統(tǒng)參數(shù)條件下，能長(zhǎng)時(shí)間保持基本穩(wěn)定地低速運(yùn)轉(zhuǎn)而不產(chǎn)生“爬動(dòng)”現(xiàn)象的平均最低極限轉(zhuǎn)速。
　　(3) 所謂基本穩(wěn)定轉(zhuǎn)速可用轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率的δn大小來(lái)標(biāo)志。
　　
式中：ωmax—液壓馬達(dá)最大脈動(dòng)角速度；
　　ωmin—液壓馬達(dá)最小脈動(dòng)角速度；
　　ωmean—液壓馬達(dá)平均角速度。
　　轉(zhuǎn)速脈動(dòng)率δn可以是10%，也可以是10%以上，其值應(yīng)由工程應(yīng)用的技術(shù)要求來(lái)確定，但不允許出現(xiàn)任何短時(shí)間的零(停)速現(xiàn)象，即“爬動(dòng)”現(xiàn)象。顧名思義，最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速就是要基本穩(wěn)定，出現(xiàn)任何角速度和角加速度都等于零的停速即“爬動(dòng)”現(xiàn)象，就不穩(wěn)定了，與定義不符，而且對(duì)液壓馬達(dá)、液壓系統(tǒng)本身和被控負(fù)載對(duì)象都會(huì)產(chǎn)生損害。
　　(4)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速nmmin是研究液壓系統(tǒng)中的液壓馬達(dá)處在該馬達(dá)低速區(qū)(相對(duì)于額定轉(zhuǎn)速nr而言)的最低穩(wěn)定工作轉(zhuǎn)速的規(guī)律及其極限值。一般液壓馬達(dá)的低速工作區(qū)在該馬達(dá)額定工作轉(zhuǎn)速nr的5～15%以下，隨液壓馬達(dá)的類型、規(guī)格的不同而不同。無(wú)論是高速、中速還是低速馬達(dá)(對(duì)nr而言)，在有些工程應(yīng)用中，一般都要考慮最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速問(wèn)題，而不僅是針對(duì)低速大扭矩液壓馬達(dá)而言的。
　　(5)5～15%nr以下的低速區(qū)是低效率區(qū)，目前很少有研究；常規(guī)的液壓馬達(dá)性能試驗(yàn)只規(guī)定實(shí)驗(yàn)研究額定轉(zhuǎn)速的25%以上轉(zhuǎn)速的各種效率特性。事實(shí)上，在低速區(qū)，液壓馬達(dá)的泄漏特性和扭矩?fù)p失特性與25%nr以上轉(zhuǎn)速區(qū)完全不同。在低速區(qū)，Qmc不隨馬達(dá)轉(zhuǎn)速nm的降低而減小，幾乎是恒定不變的：Tmf非但不隨nm
的降低而減小，反而增加了，并且在nm≤50r/min時(shí)增加更快，即“負(fù)阻尼”更強(qiáng)。所以，馬達(dá)低速區(qū)的這種Qmc和Tmf特性肯定是影響液壓馬達(dá)nmmin的主要因素之一。
　　(6)既然液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速nmmin是指長(zhǎng)時(shí)間保持連續(xù)平穩(wěn)的低速運(yùn)轉(zhuǎn)，只允許比較小的轉(zhuǎn)速脈動(dòng)，那么，研究最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的數(shù)學(xué)方程就應(yīng)以靜態(tài)的調(diào)速方程為主，其外負(fù)載也應(yīng)是靜負(fù)載扭矩Tm，因?yàn)閼T性負(fù)載在低速等速轉(zhuǎn)動(dòng)下是加不上去的。

2　液壓馬達(dá)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的決定因素

　　以液壓馬達(dá)作為動(dòng)力執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)最低穩(wěn)定工作轉(zhuǎn)速nmmin值，主要由以下六個(gè)因素決定：

　　(1) 該系統(tǒng)采用液壓馬達(dá)的低速區(qū)的泄漏流量Qmc特性和內(nèi)摩擦扭矩?fù)p失Tmf特性。　　    (2) 該系統(tǒng)的流量調(diào)節(jié)裝置(泵控、閥控、流量閥(調(diào)速閥)控、…)小流量時(shí)(相對(duì)于馬達(dá)低
速區(qū)所需流量)的輸出流量特性。它影響著馬達(dá)調(diào)速方程工作流量特性。
　　(3) 該系統(tǒng)所拖動(dòng)(或控制)對(duì)象的負(fù)載特性。它影響著馬達(dá)的Qmc、Tmf特性及調(diào)速裝置的工作流量特性。
　　(4) 該系統(tǒng)的控制方式，如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)等。